豆浆是将大豆用水泡后磨碎、过滤、煮沸而成。在豆浆机盛行的现在家用自制豆浆很普遍。豆浆主要面向家庭自制为主。
豆奶并不是通常人们所理解的豆浆中添加牛奶或者奶粉。豆奶是将大豆粉碎后，萃取其中水溶性成份，经离心过滤除去其中不溶物，再经调配、均质、罐装、杀菌等工艺处理而成。从工艺可以看出豆奶主要以工业化生产为主。
在《QB/T_2132-2008_植物蛋白饮料_豆奶(豆浆)和豆奶饮料》中并没有明确说明豆浆与豆奶的区别。仅仅定义了豆奶（豆浆）调制豆奶，豆奶饮料。

豆奶(豆浆 豆奶（豆浆）：以大豆为主要原料，可添加食糖、食盐不添加其他食品辅料加工制成的产品；豆奶也可称为豆乳。
调制豆奶：以大豆及大豆制品为主要原料，可添加其他食品辅料，加工制成的产品；调制豆奶也可以称为调制豆乳。
豆奶饮料：以大豆及大豆制品为主要原料，可添加其他食品辅料、大豆固形物含量相对较低的产品；豆奶饮料也可称为豆乳饮料或大豆饮料。
豆浆和豆奶不同生产工艺不同。豆浆主要可以针对家庭自制为主，而豆奶主要是以工业化生产为主。
豆奶制作的重要步骤就是均质。(均质是食品或化工行业生产中经常要运用的一项技术。食品加工中的均质就是指物料的料液在挤压，强冲击与失压膨胀的三重作用下使物料细化，从而使物料能更均匀的相互混合，比如奶制品加工中使用均质机使牛奶中的脂肪破碎的更加细小，从而使整个产品体系更加稳定。)除了均质以外豆奶的生产过程中还会有脱臭，脱腥等环节。 微观来看，均质过后豆奶中的脂肪球颗粒更小，分散系稳定，同时豆奶脂肪球颗粒小易被人体吸收。这点是豆浆没有的。 在实际的生产过程中豆奶生产完成后都会进行调配从而可以生产出多种口味或者功能不同的调制豆奶。豆浆一般只加糖很少有其他调配过程。
豆浆一般家里自制豆浆保质期一般只有12-24h左右，豆奶经过工业杀菌保质期会相应的延长至2周-4周左右。